[发明专利]基于托盘空间规划结果的码垛方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种基于托盘空间规划结果的码垛方法及装置，其中，空间规划方法及装置，多循环地对托盘空间的模型映像进行迭代分割，并确定分割结果个数最大的循环过程为最佳规划，可以在填充托盘的填充物料尺寸与托盘尺寸非整数倍匹配的情况下，提高托盘空间的利用率。基于相关空间规划方法的码垛方法及装置，在提高托盘利用率的基础上，根据最佳规划的结果确定码垛的迫近区域，并在填充物料进入迫近区域后根据填充物料所进入的分割区域以及迫近区域确定迫近路径，在以最高空间利用率码垛的基础上，保证填充物料以最短的路径迫近的同时避免了当前填充物料与其他填充物料间的碰撞，进而保证码放填充物料过程中填充物料的安全。

分案说明

本申请是2020年6月1日递交的、名称为“托盘空间规划方法、码垛方法及其装置、及电子设备”的发明专利申请CN 202010485758.4的分案申请。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种托盘空间规划方法、码垛方法及其装置、及电子设备。

背景技术

相关技术中，通过码垛机器人对搬运物料自动堆叠，以便运输机器人进行运输，实现自动搬运的目的。

然而，相关技术的码垛方法，基于较为简单的垛型规划方法，大多由操作人员进行手动排布规划，其所规划出的垛型单一，无法适应托盘尺寸与填充物料尺寸间非整数倍匹配的情况，而这一情况在现实应用中非常普遍。对于上述非整数倍匹配情况，若基于现有技术的规划方法，容易导致托盘空间规划不合理、空间利用率低的问题。

发明内容

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种托盘空间规划方法。

本申请的第二个目的在于提出一种基于托盘空间规划结果的码垛方法。

本申请的第三个目的在于提出一种托盘空间规划装置。

本申请的第四个目的在于提出一种基于托盘空间规划结果的码垛装置。

本申请的第五个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第六个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本申请的第一个目的提出的一种托盘空间规划方法，基于所述托盘空间的建模进行模拟规划，所述方法包括：

步骤S1：基于各形状的分割线，分别多循环地对所述托盘空间的模型映像进行迭代分割，其中：各形状的分割线中任意一条与需要填充所述托盘空间的填充物料的填充面边缘相匹配并且，包括与所述填充面边缘相匹配的折角；在单循环中：任意形状的分割线分别作为迭代分割的初次分割的依据对所述托盘空间的模型映像进行第一次分割，其余各次分割在前次分割结果的映像的基础上，基于任意形状的分割线进行分割；若某一次迭代，前一次的某一分割结果的空间区域小于所述填充物料的填充面，则停止对该分割结果的迭代分割；直至所有迭代分割停止，单循环结束；不同循环中，分割线序列不同，各分割线分割位置不同，其中，单循环中迭代分割所参考的分割线遵循相应分割线序列，在相应分割结果的空间区域的某一位置进行分割；步骤S2：基于各循环结束时，各循环对应的分割结果个数，选取个数最大值；

步骤S3：根据所述个数最大值，确定对应的循环过程为最佳规划。

可选地，所述步骤S1的单循环中，其余各次分割在前次分割结果的映像的基础上，基于任意形状的分割线进行分割，包括：

基于任意形状的分割线在前次分割结果的映像对应的空间区域内的任意分割位置对其进行分割。

可选地，所述步骤S1的单循环中，还包括：

针对任一次迭代分割所基于的分割线及其分割位置，记录此次迭代分割前所有基于该分割线及其分割位置进行分割所产生的循环内分割结果平均次个数；