[发明专利]无人艇运动控制抗扰控制器及方法在审
| 申请号： | 202111320194.X | 申请日： | 2021-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN114089749A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 李国兰;田立;张海艳;李浩 | 申请（专利权）人： | 武汉量宇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉天领众智专利代理事务所(普通合伙) 42300 | 代理人： | 王能德 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东西湖区金银湖办事处金银湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于无人艇控制领域，涉及无人艇操控系统，具体是一种无人艇运动控制抗扰控制器，包括被控USV模型，其特征在于：将整个控制器分为两部分：航速控制和航向控制，两者相同；其中航速控制部分包括TD滤波过渡器、航速自抗扰控制器和ESO状态观测器；所述TD滤波过渡器的输入端输入航速信号，输出端与航速自抗扰控制器的输入端连接，所述航速自抗扰控制器的输出端分别与ESO状态观测器和被控USV模型连接，所述被控USV模型的航速信号输出端与ESO状态观测器的输入端连接，所述ESO状态观测器的输出端分别与航速自抗扰控制器的输入端和输出端连接。本发明提高了无人艇操控系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 运动 控制 控制器 方法 | ||
【主权项】：
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