[发明专利]水面无人艇自主避障方法在审
| 申请号： | 202111282338.7 | 申请日： | 2021-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN114035574A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李国兰;张海艳;田立;李浩 | 申请（专利权）人： | 武汉量宇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉天领众智专利代理事务所(普通合伙) 42300 | 代理人： | 王能德 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东西湖区金银湖办事处金银湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人艇智能控制技术领域，具体涉及一种水面无人艇自主避障方法，包括：建立避障区域模型：以无人艇为圆心，将整个航行区域由内至外依次划分为禁区、紧急避障区、常规避障区和安全区域；常规避障：常规避障区内有障碍物闯入时，采用直线控速法进行避让；紧急避障：当常规避障失败时启用，紧急避障区内有障碍物闯入时，采用人工势场法计算期望航向，进行避让。本发明通过常规避障和紧急避障的联合运用，可以实现多重规则下的障碍船只避碰。 | ||
| 搜索关键词： | 水面 无人 自主 方法 | ||
【主权项】：
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