[发明专利]基于Hybird A*算法的多舰载无人机路径规划方法有效
| 申请号： | 202111282054.8 | 申请日： | 2021-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN113848985B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 秦娜;祝涛;黄德青;卯永杰;李明伟;赵嘉锡 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 杨浩林 |
| 地址： | 610031*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Hybird A*算法的多舰载无人机路径规划方法，其包括建立舰载无人机环境模型；基于舰载无人机环境模型，获取舰载无人机的起始点和目标点；基于障碍物和单架舰载无人机约束条件，将舰载无人机的起始点和目标点输入Hybird A*算法，计算得到单架舰载无人机的目标路径；基于单架舰载无人机的目标路径、障碍物和多架舰载无人机约束条件，计算得到多架舰载无人机的行驶路径，完成多架舰载无人机的路径规划。本发明实现了多舰载无人机的碰撞避免，并且对于机库中的舰载无人机如何实现高效的规划机库至起飞位路径和实现中间过程的避碰提供了很好的解决办法。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 hybird 算法 舰载 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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