[发明专利]一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人在审
| 申请号： | 202111273218.0 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN113827445A | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 李爽;王占礼;张邦成;段志峰;柳虹亮;庞在祥;高墨尧 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人，可对人体上肢的肩、肘、腕三个关节，共七个自由度进行康复训练。其组成包括：驱动机构、基座、肩关节外骨骼机构、肘关节外骨骼机构、腕关节外骨骼机构。该机器人可实现肩关节的前屈/后伸、内收/外展、旋内/旋外三个运动自由度的康复形式，肘关节的屈曲/伸展自由度的康复形式，腕关节背屈/掌屈、桡屈/尺屈以及前臂的旋前/旋后三个运动自由度的康复形式。本发明一种七自由度串并联式上肢外骨骼康复机器人肩关节采用电机驱动，腕关节采用柔性绳驱动，刚柔耦合使康复机器人转动时具有柔性好、惯性小的特点，机器人各关节转动中心与人体关节的转动中心更加贴合，提高患者康复治疗效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 串并联 上肢 骨骼 康复 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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