[发明专利]一种基于最大熵自适应抗差估计的USBL斜距修正方法在审
| 申请号： | 202111268907.2 | 申请日： | 2021-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN114279443A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 张涛;刘射德;张亮;夏茂栋 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S5/18 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 吕书桁 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于最大熵自适应抗差估计的USBL斜距修正方法，1)记录USBL发送请求报文时刻的SINS姿态转移矩阵、速度和位置信息，2)记录USBL接收到应答器报文时刻的方位角，SINS姿态、速度和位置信息，3)根据发送时刻和接收时刻SINS的解算结果修正USBL的斜距，4)根据3)修正的USBL斜距和2)采集的方位角、高度角和SINS解算信息，建立SINS/USBL紧组合系统模型，5)计算动力学模型误差自适应因子和根据最大熵原则计算增益矩阵，6)对5)的模型进行卡尔曼滤波融合，对SINS进行反馈校正，输出导航结果。重复上述步骤，直至导航结束，利用捷联惯导系统测量的姿态和位置建立USBL发射和接收时刻之间的变化模型，推导接收时刻的斜距修正值。最后，为了抑制异常噪声对定位精度的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 最大 自适应 估计 usbl 修正 方法 | ||
【主权项】：
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