[发明专利]基于机载单目视觉感知的多小型机器人系统混合队形快速收敛方法有效
| 申请号： | 202111263973.0 | 申请日： | 2021-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN114063614B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 王晓敏;孙振东;郑舟;孔旭 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 青岛锦佳专利代理事务所(普通合伙) 37283 | 代理人： | 朱玉建 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机载单目视觉感知的多小型机器人系统混合队形快速收敛方法，其包括如下步骤：首先通过机载单目视觉感知算法建立的基于可在线更新掩模特征库的二维互相关特征滤波器，从拍摄的单幅图像中完成目标识别；基于建立的相对距离与相对角度模型从单幅图像中获得三维信息；基于局部位置信息的时间最优目标分配算法快速确定期望队形分布，以及完成机器人单元目标位置的优化匹配，实现基于梯度下降速度最快且无交叉初始轨迹的规划；当遇到障碍时自主切换至考虑避障与收敛速度的异步离散时变加权一致性队形快速构建算法，基于感知到的邻居位姿独立更新轨迹，直到队形收敛。本发明通信频次小、计算量小，能够避障，且提高了队形收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机载 目视 感知 小型 机器人 系统 混合 队形 快速 收敛 方法 | ||
【主权项】：
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