[发明专利]一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人

摘要

本发明公开了一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，涉及榨菜加工技术领域。本发明包括配控数据中心、测筋曲线获取结构和调节剥筋结构，配控数据中心的一侧设置有测筋曲线获取结构，配控数据中心的一端设置有调节剥筋结构。本发明通过测筋曲线获取结构的设计，使得装置便于通过对转动的榨菜表面进行切割开槽，从而使得榨菜表面根据包含筋络密度的不同，刀体切割受力的不同，形成对应的受力曲线，从而便于判定榨菜表面需要去除筋络的位置，大大提高了加工便捷性，避免了多余位置剥筋的浪费，且通过调节剥筋结构的设计，使得装置便于完成对榨菜继续定位和可调节的适应性便捷剥筋处理，大大提高了剥筋的便捷性和处理效率。