[发明专利]一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人

说明书

本发明公开了一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，涉及榨菜加工技术领域。本发明包括配控数据中心、测筋曲线获取结构和调节剥筋结构，配控数据中心的一侧设置有测筋曲线获取结构，配控数据中心的一端设置有调节剥筋结构。本发明通过测筋曲线获取结构的设计，使得装置便于通过对转动的榨菜表面进行切割开槽，从而使得榨菜表面根据包含筋络密度的不同，刀体切割受力的不同，形成对应的受力曲线，从而便于判定榨菜表面需要去除筋络的位置，大大提高了加工便捷性，避免了多余位置剥筋的浪费，且通过调节剥筋结构的设计，使得装置便于完成对榨菜继续定位和可调节的适应性便捷剥筋处理，大大提高了剥筋的便捷性和处理效率。

技术领域

本发明涉及榨菜加工技术领域，具体为一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人。

背景技术

榨菜作为我国长期食用的一种食品，其原材料为被子植物门，双子叶植物纲的一科，在加工过程往往需要对榨菜内部的筋络进行去除，从而达到更好的口感；

但是，在继续处理榨菜内部筋络时存在以下问题：

往往需要人力进行去除，效率有限，浪费的榨菜肉较多。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，以解决现有的问题：往往需要人力进行去除，效率有限，浪费的榨菜肉较多。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于可变构态约束的无传感式榨菜剥皮机器人，包括配控数据中心、测筋曲线获取结构和调节剥筋结构，所述配控数据中心的一侧设置有测筋曲线获取结构，所述测筋曲线获取结构用于便捷获取榨菜的筋络分布，所述配控数据中心的一端设置有调节剥筋结构，所述调节剥筋结构用于将榨菜筋络继续适应性的便捷剥筋，所述配控数据中心用于将测筋曲线获取结构导入的数据处理生成曲线判定后控制调节剥筋结构完成对应调节的剥筋。

优选的，所述测筋曲线获取结构包括数据处理导出模块、搭载定位基架、内装搭载管、压力检测器、测压弹簧、导力推杆、延伸定位块和接触切刀，所述搭载定位基架的一侧固定连接有数据处理导出模块，所述数据处理导出模块的输出端与配控数据中心电性连接，所述搭载定位基架的顶端固定连接有内装搭载管，所述内装搭载管的一侧固定连接有压力检测器，所述压力检测器远离配控数据中心的一侧固定连接有测压弹簧，所述测压弹簧远离压力检测器的一侧固定连接有导力推杆，所述导力推杆与内装搭载管内侧滑动连接，所述导力推杆远离内装搭载管的一侧固定连接有延伸定位块，所述延伸定位块的内侧通过螺钉固定连接有接触切刀。

优选的，所述数据处理导出模块的输入端与压力检测器电性连接。

优选的，所述调节剥筋结构包括升降带动模块、上剥皮爪模块、角度调节带动模块和下剥皮爪模块，所述配控数据中心的一端固定连接有角度调节带动模块，所述角度调节带动模块的顶端固定连接有升降带动模块，所述升降带动模块的两侧滑动连接有上剥皮爪模块，所述角度调节带动模块的两侧滑动连接有下剥皮爪模块。

优选的，所述升降带动模块包括第一定位板、活塞气缸、第一搭载柱和第一配调盘，所述第一定位板一侧的顶端通过螺钉固定连接有活塞气缸，所述活塞气缸的输出端固定连接有第一搭载柱，所述第一搭载柱的外侧固定连接有第一配调盘。

优选的，所述角度调节带动模块包括第二定位板、电机、第二搭载柱、中心定位块和第二配调盘，所述第二定位板一侧的底端通过螺钉固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有第二搭载柱，所述第二搭载柱的顶端焊接有中心定位块，所述第二搭载柱的外侧卡接有第二配调盘。

优选的，所述升降带动模块和角度调节带动模块均包括引导调节环槽和滑动卡入槽，所述第一配调盘的周侧面和第二配调盘的周侧面均开设有引导调节环槽，所述第一配调盘下侧的一端和第二配调盘上侧的一端均开设有滑动卡入槽。