[发明专利]一种穿刺手术机器人可视化仿真示教系统

摘要

本发明属于医疗设备技术领域，具体为一种穿刺手术机器人可视化仿真示教系统。本发明系统包括术前规划示教系统、术中执行示教系统、术后评估示教系统、穿刺手术示教系统、可视化模型建立系统与PID控制算法仿真系统；可视化模型建立系统设置有数据源、数据对象、过滤器、映射模块与图形接口，数据对象接收数据源输出的数据，过滤器接收多重数据对象输出的数据。本发明系统对复合模糊PID控制算法进行仿真研究，以阶跃信号作为输入信号，稳态误差降低，具有优良的控制性能，适合医学背景下的穿刺机器人启动系统；示教系统分为术前规划、术中执行与术后评估，确保规划穿刺路径重合和满足穿刺手术要求。系统结构简单，操作方便，使用效果好。