[发明专利]无人全自动自适应安装巷道支护的控制方法和装置

摘要

本发明提出一种巷道支护的控制方法和装置，其中，该方法：通过抓取支护棚架，将支护棚架向上抬起，使支护棚架的顶梁与巷道顶板之间的接触压力值达到第一压力阈值，将支护棚架向指定方向移动，使支护棚架中支撑柱的上支腿与巷道侧帮之间的压力值达到第二压力阈值，将支护棚架的小腿勾指从支护棚架的支撑柱的固定柱上脱离，支撑柱远离支护棚架的肩梁的一端均连接小腿，控制小腿的接地脚与巷道底板之间的接触压力值达到第三压力阈值，从而可以实现所安装的支护棚架与巷道的高度以及宽度进行自适应的同时，可以实现巷道支护装置在无人监护的情况下，完成巷道支护装置对支护棚架的自动安装，实现了巷道支护的无人化作业，降低人力成本，同时具有自适应性、高安全性、简单、灵活的特点。