[发明专利]无人全自动自适应安装巷道支护的控制方法和装置

说明书

本发明提出一种巷道支护的控制方法和装置，其中，该方法：通过抓取支护棚架，将支护棚架向上抬起，使支护棚架的顶梁与巷道顶板之间的接触压力值达到第一压力阈值，将支护棚架向指定方向移动，使支护棚架中支撑柱的上支腿与巷道侧帮之间的压力值达到第二压力阈值，将支护棚架的小腿勾指从支护棚架的支撑柱的固定柱上脱离，支撑柱远离支护棚架的肩梁的一端均连接小腿，控制小腿的接地脚与巷道底板之间的接触压力值达到第三压力阈值，从而可以实现所安装的支护棚架与巷道的高度以及宽度进行自适应的同时，可以实现巷道支护装置在无人监护的情况下，完成巷道支护装置对支护棚架的自动安装，实现了巷道支护的无人化作业，降低人力成本，同时具有自适应性、高安全性、简单、灵活的特点。

技术领域

本发明涉及巷道支护技术领域，尤其涉及一种无人全自动自适应安装支护棚架的控制方法以及对应的控制装置。

背景技术

目前,煤炭开采需要先利用掘进机掘出一条巷道，在掘进过程中同时需要锚杆的支护，但锚杆支护技术过程复杂，而且煤矿地质情况多变，没有成熟的自动化方案解决，通常采用人工支护。然而，人工支护效率很低，拖慢了生产效率，另外，在煤矿掘进过程中，工作人员的工作环境极度恶劣，严重影响工作人员的身体健康。

针对以上问题，目前，基于巷道支护装置进行支护。然而，相关技术中对巷道支护装置的支护控制不够理想，巷道支护装置所实现的支护，与巷道的高度与宽度之间还有一定距离，还需要人工对支护进行调整。

发明内容

本发明提供了一种巷道支护的控制方法和装置。

为此，本发明的实施例提出一种巷道支护的控制方法，包括：抓取支护棚架，将支护棚架向上抬起，使支护棚架的顶梁与巷道顶板之间的接触压力值达到第一压力阈值，将支护棚架向指定方向移动，使支护棚架中支撑柱的上支腿与巷道侧帮之间的压力值达到第二压力阈值，将支护棚架的小腿勾指从支护棚架的支撑柱的固定柱上脱离，支撑柱远离支护棚架的肩梁的一端均连接小腿，控制小腿的接地脚与巷道底板之间的接触压力值达到第三压力阈值。

本发明实施例的巷道支护的控制方法，在巷道支护装置对支护棚架进行安装的过程中，通过使支护棚架的顶梁与巷道的顶板之间的接触压力值达到第一压力阈值，并使支护棚架中支撑柱的上支腿与巷道侧帮之间的接触压力值达到第二压力阈值，从而可以实现所安装的支护棚架与巷道的高度以及宽度进行自适应的同时，可以实现巷道支护装置在无人监护的情况下，完成巷道支护装置对支护棚架的自动安装，实现了巷道支护的无人化作业，降低人力成本，同时具有自适应性、高安全性、简单、灵活的特点。

在一些实施例中，所述巷道支护装置包括安装臂，所述安装臂包括大臂和小臂，所述大臂的第一端与所述棚架安装车铰接，所述小臂的第一端与所述大臂的第二端铰接，所述小臂上设置有第一撑杆和第二撑杆，所述第一撑杆和第二撑杆分别固定在小臂的两端，所述抓取支护棚架，包括：

调整所述大臂和所述小臂的角度和位置，以将所述第一撑杆和第二撑杆分别插入第一空心铰接销和第二空心铰接销内，现对所述支护棚架的抓取，其中，所述第一空心铰接销设置在所述支护棚架的支撑柱上，所述小腿靠近所述支撑柱的一端设置有所述第二空心铰接销。

在一些实施例中，所述控制所述支撑柱的接地脚与巷道底板之间的接触压力值达到第三压力阈值之前，所述方法还包括：

控制所述第二撑杆进行转动，带动所述小腿向下旋转，以使得所述接地脚与所述巷道底板平行。

在一些实施例中，所述将所述支护棚架的小腿的勾指从所述支护棚架的支撑柱的固定柱上脱离，包括：

控制所述小臂伸缩，以使得所述支护棚架的小腿的勾指从所述支护棚架的支撑柱的固定柱上脱离；

所述控制所述小腿的接地脚与巷道底板之间的接触压力值达到第三压力阈值，包括：

控制所述小臂伸长，以使得所述小腿的接地脚与巷道底板之间的接触压力值达到第三压力阈值。