[发明专利]无人机悬停震荡判断方法及无人机视觉高度修正方法在审
| 申请号： | 202111192628.2 | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113885546A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 杭州迅蚁网络科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 台州杭欣专利代理事务所(普通合伙) 33333 | 代理人： | 潘欣欣 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭区仓前街*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了无人机悬停震荡判断方法及无人机视觉高度修正方法。包括如下步骤：S1判断无人机是否处于震荡状态；主要通过开源飞控PX4中EKF算法获得pos_test_ratio标志数据；通过对该标志数据所限定的阈值进行判断震荡情况；S2对无人机震荡进行初步调整；设定调整阈值通过扩展卡尔曼滤波器对处于震荡状态的无人机进行调节，在调整阈值内无人机任然震荡则进入步骤S3进行动态修正高度削弱震荡；S3动态修正估计高度减少震荡；设定高度和次数阈值，进行逐步调整，直至视觉震荡消失。本发明中可以在不依赖外部对地高度传感器的情况下，仅根据无人机IMU预测航迹和实际下视视觉位置反馈来校正无人机当前对地高度，自动调整各个参数，优化控制效果，方法易懂，实施简单。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 悬停 震荡 判断 方法 视觉 高度 修正 | ||
【主权项】：
暂无信息
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