[发明专利]基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法在审
| 申请号： | 202111178851.1 | 申请日： | 2021-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN113985432A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 王国琛;王冰涛;张开;袁夏 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王玮 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法。本方法用于在移动机器人自动导航时检测移动机器人所处位置的道路信息。本方法首先定义表达路口信息的数据结构，接着对激光雷达获取的原始点云使用随机抽样一致性算法RANSAC平面匹配进行地面检测，去除地面干扰点；然后在地上点云中建立基于极坐标系的beam model来检测前方的路口分岔个数与分岔角度；最后根据beam model的检测结果的特征，采用最佳匹配路口选择算法来选取最后路口分岔角度与位置作为最终检测结果，再将结果用于移动机器人的导航。本发明通过去除地面点来去除雷达地面线的干扰，以及统计滤波去除低密度点云来提高检测速度与准确性；使用beam model来提取路口特征，有效提升了路口特征的检测准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 室内 走廊 分叉 检测 方法 | ||
【主权项】：
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