[发明专利]一种并联臂智能蚕茧分拣机器人及蚕茧分拣方法在审
| 申请号： | 202111176389.1 | 申请日： | 2021-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN113714149A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 刘莫尘;王玉明;闫银发;李法德;宋占华;田富洋;李玉道;赵庆吉;高甜甜;马宗旭;彭倩;孙相云 | 申请（专利权）人： | 山东农业大学 |
| 主分类号： | B07C5/342 | 分类号： | B07C5/342 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 高强 |
| 地址： | 271018 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种并联臂智能蚕茧分拣机器人及蚕茧分拣方法，其中并联臂智能蚕茧分拣机器人包括主控制系统、图像采集装置、蚕茧输送系统和并联臂分拣机械手，图像采集装置的采集端朝向蚕茧输送系统输送的蚕茧，并联臂分拣机械手的执行末端位于蚕茧输送系统的上方，图像采集装置和并联臂分拣机械手均与控制系统电性连接。本发明采用并联臂分拣机械手，采用负压式吸盘，实现精准抓取蚕茧，并且不对蚕茧造成二次损伤；通过上下两摄像头进行蚕茧图像采集，提高了识别的准确性；通过构建的基于深度学习的蚕茧分类CNN模型，实现对蚕茧的精准高效识别和分类；控制系统转换蚕茧的位置坐标并驱动并联臂机械手动作，抓取蚕茧，实现了蚕茧的高效、自动分拣。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 智能 蚕茧 分拣 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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