[发明专利]一种可面向异形空间检修的水下作业机器人在审
| 申请号： | 202111159271.8 | 申请日： | 2021-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN113843767A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 侯冬冬;肖海燕;汪太琨;卢丙举;陈飞宇;李广华;王凯;经慧祥 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 霍彦伟 |
| 地址： | 450015 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明属于水下大坝坝基引水隧洞、钻井平台水下管路等异形空间内部病险部位检测的技术领域，具体涉及的是一种可面向异形空间检修的水下作业机器人。相对于现有技术，本发明主要由水下机器人母体、微型机器人、微型机器人回收装置，微型机器人主要采用一种张紧轮位姿随动组合机构，通过将支撑连杆与拉伸弹簧刚柔耦合界定为轴向管径的位姿随动关系。微型机器人回收装置使用电机卷盘装置回收微型机器人。六自由度机械臂主要有七个电机驱动关节运动，该装置通过水下机器人与异形空间结构检测机器人组合，形成子母式水下结构检测机器人，弥补了常规水下检测方式漏检或检测不到等短板，在提高检测效率的同时，也能够实现对水下结构全方位检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 异形 空间 检修 水下 作业 机器人 | ||
【主权项】：
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