[发明专利]基于粒子滤波的GNSS实时高精度单差测姿方法

摘要

本发明提供一种基于粒子滤波的GNSS实时高精度单差测姿方法，涉及GNSS导航定位技术领域。本方法包括：初始化若干粒子集；构建GNSS单差相对定位模型；求解模型的待估参数，得到单差模糊度浮点解和方差协方差矩阵；将粒子集内的各粒子值逐个改正到单差模糊度参数的单差模糊度浮点解中，使用最小二乘模糊度降相关平差法固定单差模糊度参数并计算各个粒子对应的Ratio值；更新粒子权值并归一化，计算所有粒子的样本均值和方差；根据样本方差计算有效样本容量，并对下个历元粒子进行预测；将样本均值改正到单差模糊度浮点解中并使用最小二乘模糊度降相关平差法解算单差模糊度参数固定解并计算姿态角。本发明所述的技术方案，提高了姿态测量的精度。