[发明专利]轨迹跟随实时控制方法、装置和控制系统以及存储介质在审
| 申请号： | 202111154584.4 | 申请日： | 2021-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN113791535A | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 谢传泉;张东泉;浦剑涛;孟唐宇 | 申请（专利权）人： | 北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京市鼎立东审知识产权代理有限公司 11751 | 代理人： | 朱慧娟;陈佳妹 |
| 地址： | 100085 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种轨迹跟随实时控制方法、装置和控制系统以及存储介质，通过获取跟随物与标签之间的初始数据；将所述初始数据按照所述预设计算规则计算并转化，获取所述标签与所述跟随物的驱动中心点之间的转换数据；根据所述转换数据设定运动参数，并根据所述运动参数建立PI运动控制方程；根据所述PI运动控制方程控制所述跟随物的行走轨迹。能够将跟随物中心调整到跟随物的驱动轮中心F点，将参照参数换算后，可以更准确的知道“标签”与驱动轮中心之间的相对角度和距离，使得跟随物可以在不同角度偏差形成不同的跟随速度。合理的跟随速度可以使得跟随物行走的轨迹更逼近标签行走的轨迹，并且跟随过程中跟随物的速度平滑，运行稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 跟随 实时 控制 方法 装置 控制系统 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
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