[发明专利]一种大坝表面图像无人机快速安全采集方法及系统

摘要

本发明公开了一种大坝表面图像无人机快速安全采集方法及系统，通过建立大坝三维有限元精细化模型；计算大坝有限元模型在给定工况下的应力变形，依据计算结果对采集区域以有限元模型的单元为基本单位进行分区管理；提取当前变形工况下的有限元模型中大坝表面节点及所属单元信息；依据巡检面、面上节点及外法线信息，规划巡检面的内部巡检点；依据最终确定的巡检点及所在巡检面的边缘节点，采用路径规划算法、边缘点过渡及巡检面内优先巡检的方式，对无人机巡视路线进行自动规划，构建大坝无人机自动安全巡视路线。本发明可实现自动图像采集，节约巡检时间；保证近距离图像采集安全高效，尤其适用于结构复杂多变的巡检区域。