[发明专利]地图生成方法、定位方法、系统及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202111115769.4 | 申请日： | 2021-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN113808269A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 江晓斌;刘力;李中源;张小军 | 申请（专利权）人： | 视辰信息科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73;G06F16/29;G01C21/32;G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海大邦律师事务所 31252 | 代理人： | 郜少毅 |
| 地址： | 201203 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种地图生成方法、定位方法、系统及计算机可读存储介质。所述地图生成方法包括：将视觉定位地图对其至空间地理坐标系中并计算出每个关键帧在所述空间地理坐标系中的位置信息；利用所述位置信息及主光轴计算每个关键帧相对于空间地理坐标系的方位角信息，以获得所述关键帧朝向信息。所述地图定位方法包括：获取待定位图像的第二属性信息及图像特征；将大于所述筛选半径的关键帧剔除以得到筛选后的第一关键帧；基于待定位图像的朝向信息及所述关键帧朝向信息从所述视觉定位地图中筛选出第二关键帧；基于图像特征从关键帧中筛选出第三关键帧。本发明能够在使用较少地图关键帧进行快速定位的同时，降低视觉地图定位过程中因图像检索产生的错误率。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 生成 方法 定位 系统 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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