[发明专利]基于机器视觉的类球形水果采摘机器人及其水果采摘方法有效
| 申请号： | 202111109782.9 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113843810B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 彭金柱;杨耀雨;董梦超;张方方;辛健斌;刘艳红 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J15/00;B25J19/00;A01D46/30;B25J5/00;B25J9/12;B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 450001 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的类球形水果采摘机器人及其水果采摘方法，包括采摘装置、收集装置、行驶装置、控制台和伸缩软管，采摘装置包括机械臂底座、底座旋转电机、机械臂装置、末端执行器、内部视觉传感器、大型水果剪切装置、中小型水果夹具和外部视觉传感器，末端执行器通过伸缩软管连接收集装置，采摘机器人通过控制台控制采摘装置、行驶装置和收集装置工作，以完成水果采摘作业。本发明可以实现苹果、梨、橙子、柠檬、柚子、榴莲、猕猴桃、葡萄等生长分布较稀疏的类球形水果的高效采摘，极大提高采摘机器人性价比，降低水果采摘成本，且极大地提高采摘水果质量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 球形 水果 采摘 机器人 及其 方法 | ||
【主权项】：
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