[发明专利]一种基于图像和点云融合网络的道路区域图像识别方法

摘要

本发明公开了一种基于图像和点云融合的道路区域图像识别方法。构建融合主干网络，提取原始图像和原始点云中的特征，并对这两种特征进行融合，获得融合后特征图；使用Upsampling、2D卷积层和ReLU激活函数层构建解码层，并以此构建解码网络，将融合后特征图输入到解码网络处理获得解码特征结果；针对解码特征结果使用逐点卷积运算，得到是否为道路区域分类类别。本发明解决了图像和点云直接融合的难题，将原始点云直接输入到道路区域网络中，不需要对点云做任何前处理操作，使得整个方法的运算量较低；对高精度地检测复杂环境中的道路区域能稳定精确地检测道路区域。