[发明专利]一种考虑二阶弹性模态的飞行器自抗扰姿态控制方法有效
| 申请号： | 202111097890.9 | 申请日： | 2021-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN113900441B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 薛文超;张晓燕;黄一 | 申请（专利权）人： | 中国科学院数学与系统科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明一种考虑二阶弹性模态的飞行器自抗扰姿态控制方法，包括如下两个步骤步骤(一)：将“总干扰向量”f(x(t),d,t)作为一个扩张状态向量，设计含m(m≥3)个混合位移量测和二阶弹性模型的新型刚柔耦合扩张状态观测器：步骤(二)：利用步骤(一)中新型刚柔耦合ESO得到的刚体姿态角、弹性模态以及“总干扰向量”估计值，设计带有姿态运动“总干扰”补偿和弹性模态抑制的自抗扰控制(ADRC)律。本发明设计了第一、二阶弹性模态速度信号的估计值反馈模块，进而加快了弹性模态的衰减速度，从而实现整体控制系统的性能提升。该控制律可以实现在参数拉偏、多模态弹性耦合和风等其它干扰力和干扰力矩下姿态运动的动态响应和控制精度的一致性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 弹性 飞行器 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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