[发明专利]可燃冰试采区地层钻探机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种可燃冰试采区地层钻探机器人路径规划方法，包括：步骤1)：定义机器人的仿蚯蚓蠕动式运动为“跟从”模式；步骤2)：建立机器人预设数据库；离线规划出一条理想运动路径；步骤3)：设计机器人避障路径规划器，其中，传感器阵列将机器人位姿及其是否遇到障碍物的信息反馈给运动行为判别器，运动行为判别器判别后将位姿及障碍物信息传输至避障路线控制器或预定路径控制器；步骤4)：建立避障运动规划系统及机器人避障运动规划模型；步骤5)：机器人定点释放,由传感器阵列实时地测量相关信息，由避障路径规划器实时路径规划；避障时，避障运动规划模型迭代运算，得出避障路线；无障碍物时，按照理想运动路径前进。