[发明专利]基于数据驱动的机器人控制方法、装置和计算机设备有效
| 申请号： | 202111090060.3 | 申请日： | 2021-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN113759724B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 张兴龙;徐昕;谢海斌;方强;周星 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于数据驱动的机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过表示机器人状态约束的障碍函数构建机器人安全相关的代价函数和控制策略结构，构造值函数网络，在机器人控制过程中的任意时刻k，根据k时刻的所述代价函数和k+1预测时刻的所述值函数网络，得到策略评估的参考代价函数；构造控制策略逼近网络，根据获取的多组数据对序列，得到值函数更新律和控制策略权值更新律，对机器人进行控制。本发明提出了一种基于障碍函数的控制策略可实现最优性和安全性的平衡，算法不需要模型信息，只需要事先采集数据对信息，同时，采用策略评估的方法对策略的安全性进行评估，可处理状态约束。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 数据 驱动 机器人 控制 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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