[发明专利]一种无光动态开放环境下AGV车辆建图与自主导航避障方法有效
| 申请号： | 202111072340.1 | 申请日： | 2021-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN113776519B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 刘桂华;冯波;余东应;崔云轩;徐锋 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 杨浩林 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无光动态开放环境下AGV车辆建图与自主导航避障方法，该方法基于激光雷达、深度相机以及惯导多传感器融合方式进行AGV车辆定位和建图问题的解决，同时通过深度相机弥补二维激光只能单扫安装平面范围的障碍物的缺陷进行AGV车辆移动空间内的三维障碍物避障。通过AGV车辆运动模型对编码器进行移动车辆位置进行解算，通过惯导解算移动车辆位姿解算。通过二维激光匹配求取移动车辆位姿，通过深度相机点云匹配求取移动车辆位姿，同时对AGV车辆运动空间内的障碍物进行伪二维激光的投影弥补二维激光扫描单一平面的不足。最后通过融合、优化进行高精度位姿求解与地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无光 动态 开放 环境 agv 车辆 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
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