[发明专利]一种影子跟随的多无人机区域覆盖路径规划方法有效
| 申请号： | 202111059808.3 | 申请日： | 2021-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN113625772B | 公开（公告）日： | 2023-02-24 |
| 发明（设计）人： | 杨文婧;王欢;史殿习;杨绍武;李宁;徐嘉迟;郭敏 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 湖南企企卫知识产权代理有限公司 43257 | 代理人： | 任合明 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种影子跟随的多无人机区域覆盖路径规划方法，目的是解决多架无人机从单一起点出发导致起点周围冗余覆盖和无人机负载不均匀的问题。技术方案是：对已知目标区域进行预处理；计算内部障碍物集合的包围网格、待覆盖网格单元集合G中所有网格的连接关系和G中所有网格到起点的最短距离；采用影子跟随方法计算无人机的数量N和N架无人机的飞行路径集合P，计算无人机的前进位置时同步更新影子路径；使用负载均衡方法重规划P，N架无人机按照P中的路径从p |
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| 搜索关键词： | 一种 影子 跟随 无人机 区域 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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