[发明专利]一种基于鲸鱼优化算法和人工势场法结合的路径规划方法在审
| 申请号： | 202111055121.2 | 申请日： | 2021-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN113848889A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 喻九阳;詹博文;戴耀南;夏文凤;张德安;胡天豪;程航 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于鲸鱼优化算法和人工势场法结合的路径规划方法，基于人工势场法的求解效率高及元启发群智能优化算法的收敛速度快等特点，通过在鲸鱼优化算法中引入人工势场法即改进人工势场的鲸鱼优化算法(APF‑WOA)，通过鲸鱼优化算法(WOA)对全局进行路径规划解决了传统算法收敛速度慢的问题，通过改进的人工势场法对局部路径进行规划提高了实时避障能力，并对改进后的算法得到的轨迹进行删除冗余点处理，实现了对移动机器人的路径规划。本发明收敛精度高，所得路径长度短，避免了传统人工势场法的目标不可达问题，提高了移动机器人路径规划的可行性和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 鲸鱼 优化 算法 人工 势场法 结合 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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