[发明专利]一种基于Autoware的车辆循迹方法在审
| 申请号： | 202111054142.2 | 申请日： | 2021-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN113850915A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 刘飞;邹钰杰;景晖;匡兵;柴文静;杨起鸣 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T7/32;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳汇策知识产权代理事务所(普通合伙) 44487 | 代理人： | 迟芳 |
| 地址： | 541000 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种基于Autoware的车辆循迹方法，属于自动驾驶控制技术领域。本发明为了解决现有的车辆循迹方法存在实现过程繁琐的问题和偏差较大的问题。本发明基于激光雷达采集数据，在Autoware中使用NDTmapping算法建图，对NDT_mapping建立的pcd点云图使用pcl点云库进行后处理，得到最终的地图点云图；然后基于地图点云图，使用仿真simulation功能模块并选择waypoint_saver形成csv路径节点文件；在地图点云图中载入csv路径节点文件，基于A*算法使用astar_avoid以及velocity_set形成车辆循迹轨迹，并基于纯追踪算法使用循迹指令pure_pursuit和twist_filter得到车辆循迹结果。主要用于车辆的循迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 autoware 车辆 方法 | ||
【主权项】：
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