[发明专利]一种基于优选信息素灰狼算法的固定翼无人机集群协同路径规划方法

摘要

本发明提供一种基于优选信息素灰狼算法的固定翼无人机集群协同路径规划方法。本发明方法，包括：S1、建立包含M个威胁源的三维地图；S2、建立集群航迹规划代价函数；S3、采用基于优选信息素的灰狼算法规划所有固定翼无人机集群的航迹。本发明采用优选信息素灰狼算法求解三维场景中固定翼无人机集群的协同航迹规划问题，算法中基于狼群等级制度选择最优的若干灰狼来更新其航迹点上的信息素；每匹灰狼的探索阶段遵循信息素的引导以提高算法的收敛速度和求解稳定性，且满足无人机的转角约束和无人机之间的避碰约束。本发明技术方案解决了高维度、多约束复杂场景的固定翼无人集群协同路径规划问题。