[发明专利]多刀盘顶管机的防干涉控制方法及装置在审
| 申请号： | 202111016536.9 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113738389A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 郑康泰;林福龙;陈力;陈家浩;蒋鹏鹏;孟启明;华翔;胡鹏;徐淼;董科 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | E21D9/10 | 分类号： | E21D9/10 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 杨丹;王天尧 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多刀盘顶管机的防干涉控制方法及装置，方法包括：获得多刀盘顶管机中各刀盘的位置角和转动速度；将所述位置角和转动速度输入状态空间表达式模型，预测刀盘间的转动角度差；根据所述转动角度差，确定期望输出序列；根据转动角度差，期望输出序列和优化准则方程，进行多刀盘顶管机的防干涉控制。本发明可以防止多刀盘顶管机干涉，避免安全隐患。 | ||
| 搜索关键词： | 多刀盘顶管机 干涉 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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