[发明专利]基于领航跟随模式的固定翼无人机集群仿射编队控制方法在审
| 申请号： | 202111015713.1 | 申请日： | 2021-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN113741518A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 王祥科;李慧铭;陈浩;丛一睿;张梦鸽 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 胡君;邹大坚 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于领航跟随模式的固定翼无人机集群仿射编队控制方法，步骤包括：S1.基于领航跟随者模式，确定固定翼无人机编队中领航者与跟随者，并确定名义编队的构型以及集群的通信拓扑结构，以及计算名义编队的应力矩阵；S2.实时获取固定翼无人机编队中领航者的飞行状态，控制领航者沿期望的飞行轨迹运动，同时控制各领航者之间彼此协同生成期望的编队队形；S3.使用基于应力矩阵的编队跟踪控制律，控制固定翼无人机编队中跟随者跟踪领航者的运动轨迹，同时控制各跟随者在协同控制作用下调整各自无人机之间的相对位置关系，实现目标队形的生成与仿射变换。本发明具有灵活性强、环境适应性以及控制性能好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 领航 跟随 模式 固定 无人机 集群 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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