[发明专利]基于粒子群-遗传混合算法的车辆横向PID控制方法有效
| 申请号： | 202111004457.6 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113721620B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 高嵩;高珅琦;潘为刚;王目树;秦石铭;王书新;康超;张允刚;董兴学;徐飞;赵天怀;刘志远;胡浩;李正磊 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京华际知识产权代理有限公司 11676 | 代理人： | 褚庆森 |
| 地址： | 250357 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明的基于粒子群‑遗传混合算法的车辆横向PID控制方法，包括：a).建立车辆运动学模型；b).建立PID分段控制参数表；c).获取模糊控制器输出；d).PID控制器输出；e).车辆控制。本发明的车辆横向PID控制方法，首先，将车速划分为若干个区间，在每个区间内使用不同的PID控制器参数，为了优化控制效果，提出了一种基于粒子群算法和遗传算法的PCAG算法，最后，为了弥补单一PID控制器在时变车速上控制的不足，使用模糊控制器对PID控制器进行参数补偿。应用结果表明，PCAG收敛速度以及寻优能力均优于粒子群算法，经过PCAG优化后的分段PID+模糊控制器可以很好的适应不同的车速，具有较好的路径跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 遗传 混合 算法 车辆 横向 pid 控制 方法 | ||
【主权项】：
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