[发明专利]分布式驱动电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力估计方法有效
| 申请号： | 202110997824.0 | 申请日： | 2021-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN113602279B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 任彦君;王凡勋;柏硕;张紫涵;沈童;冯斌;付琪;梁晋豪;危奕;华政硕;陈乐彬;项朋仑 | 申请（专利权）人： | 吾驾之宝汽车技术（江苏）有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W40/10;B60W30/02 |
| 代理公司： | 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 廖娜 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于电动汽车状态估计与安全控制领域，公开了分布式驱动电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力估计方法，该方法基于交互多模型算法‑容积卡尔曼滤波对车辆质心侧偏角和轮胎侧向力进行实时估计，建立八自由度车辆模型，包括纵向运动、横向运动、横摆运动、侧倾运动以及四个轮胎的运动，非线性车辆模型考虑了车辆行驶过程中侧倾运动和载荷转移的影响；然后建立线性轮胎模型和非线性Dugoff轮胎模型作为交互多模型的模型集；最后对车辆质心侧偏角和轮胎侧向力进行估计；本发明针很大程度上降低由于非线性动力学模型建立不准确而导致的估计结果不准确问题，且容积卡尔曼滤波达到三阶近似，最终提高了车辆质心侧偏角和轮胎侧向力的估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 分布式 驱动 电动汽车 质心 偏角 轮胎 侧向 估计 方法 | ||
【主权项】：
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