[发明专利]基于匹配扰动补偿的音圈驱动器力输出式位移控制方法

摘要

一种基于匹配扰动补偿的音圈驱动器力输出式位移控制方法，可实现对时变非线性负载和系统模型不确定性动态进行实时在线估计与主动补偿，更适用于拖动宽动态范围复杂时变非线性负载的音圈型驱动器的位移控制。通过在线估计和主动补偿的方法，可抵消包含时变非线性负载与系统模型不确定性动态在内的等效匹配注入扰动，从而通过反馈的方法将补偿后的系统改造为典型的二阶系统，具备更理想的动态特性。在抵消等效注入扰动的基础上引入有限时间收敛律。可减少输出位移与参考位移的相位差，同时有效降低切换控制量，避免抖震效应对系统控制品质的劣化。