[发明专利]基于匹配扰动补偿的音圈驱动器力输出式位移控制方法

权利要求书

1.一种基于匹配扰动补偿的音圈驱动器力输出式位移控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

a)通过公式建立包含具有作用力量纲的等效匹配注入扰动力的音圈型驱动器的数学模型，其中为音圈驱动器中运动部件的加速度，M为音圈驱动器中运动部件的总质量，F_a为作用在音圈上的电磁力，F_d为具有作用力量纲的等效匹配注入扰动力，C为音圈驱动器的机械阻尼系数，为音圈驱动器中运动部件的速度，k为音圈驱动器内部板簧的弹性系数，x为音圈相对于平衡位置的位移量，F_f为作用在音圈上的运行阻力；

b)通过公式计算得到对扰动力F_d的估计值式中D为常数矩阵；D＝[0 1]，L为扰动观测器参数向量，向量元素L₁和L₂均为可调参数，为的微分，

c)通过公式计算得到等价控制力F^eq，式中k₁和k₂为构造的线性输出函数的比例参数，f为简谐运动频率，t为时间；

d)通过公式计算得到有限时间收敛力F^con，式中K_λ为可调参数，K_λ＞0；

e)根据公式计算得到期望的控制力F^des；

f)通过公式计算得到使音圈驱动器工作的音圈电流i^des，K_s为电机常数；

g)将音圈型驱动器建立基于PI控制的电流闭环控制，通过音圈电流i^des驱动音圈驱动器动作。

2.根据权利要求1所述的基于匹配扰动补偿的音圈驱动器力输出式位移控制方法，其特征在于：步骤a)中音圈驱动器中运动部件包括音圈驱动器的连杆以及音圈驱动器的音圈。