[发明专利]自动驾驶汽车静态路径规划方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202110990214.8 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113587950A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 李升波;余冬杰;任彦刚;关阳;成波;占国建;兰志前 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供的一种自动驾驶汽车静态路径规划方法、装置及存储介质，包括：根据交叉路口道路拓扑与该交叉路口内行驶路线的预期出口数目，选取多组特征点，特征点的组数与预期出口数目一致，每组特征点包含若干交叉路口内部特征点与交叉路口外部特征点；将多组特征点输入路径计算函数，得到对应的不同候选静态连续路径；对每一条候选静态连续路径，设定期望通行速率与期望停止速率，根据自动驾驶汽车当前状态与信号灯相位为自动驾驶汽车分配行驶速率，得到包含自动驾驶汽车速率信息的多条候选路径，将其离散化，输出最终规划的静态离散路径。本公开为自动驾驶汽车路径跟踪等决策控制任务提供多条候选路径，并保证在线应用时的高计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 汽车 静态 路径 规划 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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