[发明专利]一种卫星接收机自适应CKF算法实现INS辅助GNSS导航定位方法在审
| 申请号： | 202110987602.0 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113703022A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 王天保;林城誉;车洪峰;王大维 | 申请（专利权）人： | 杭州北斗时空研究院 |
| 主分类号： | G01S19/42 | 分类号： | G01S19/42;G06F17/11;G06F17/13;G06F17/15;G06F17/16 |
| 代理公司： | 武汉菲翔知识产权代理有限公司 42284 | 代理人： | 程玉红 |
| 地址： | 310024 浙江省杭州市西*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种卫星接收机自适应CKF算法实现INS辅助GNSS导航定位方法，具体包括以下步骤:S1、INS辅助GNSS导航系统结构：a.状态方程，b.测量方程；S2、自适应CKF算法：a.CKF算法，b.自适应CKF算法；S3、采用假设检验的方法来判断过程噪声的不确定度，本发明涉及卫星接收机技术领域。该卫星接收机自适应CKF算法实现INS辅助GNSS导航定位方法，通过为了提升其在高动态和存在复杂干扰的环境中的导航定位精度和稳定性，本发明将使用INS/GNSS超紧组合结构，利用卫星接收机基带的I路和Q路观测数据，以及INS提供的位置、速度、姿态信息进行深度数据融合，修正基带跟踪误差，提升观测质量，使用一种非线性自适应CKF算法(ACKF)，处理观测方程的非线性问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 卫星 接收机 自适应 ckf 算法 实现 ins 辅助 gnss 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
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G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
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