[发明专利]一种软体机器人动力学仿真方法在审
| 申请号： | 202110986668.8 | 申请日： | 2021-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN113705049A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 丁亮;牛丽周;高海波;苏杨;陈日昂;邓宗全;杨怀广 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 徐苏明 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种软体机器人动力学仿真方法，涉及机器人仿真技术领域。本发明所述的软体机器人动力学仿真方法，包括：在RecurDyn仿真软件中建立软体机器人有限元模型；将地面仿真模型导入到所述RecurDyn仿真软件中，以建立软体机器人足底与地面之间的软体足‑地接触力学模型；对软体机器人进行运动规划，以基于所述软体足‑地接触力学模型实现所述软体机器人在不同地面上的软体运动仿真。本发明所述的技术方案，通过RecurDyn多体动力学仿真软件与其他软件的联合动力学仿真，实现了基于足地接触力学的软体机器人的运动仿真，通过仿真结果能够为软体机器人的设计、制造以及实验提供改进和结构优化方案，有效节约实验成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 软体 机器人 动力学 仿真 方法 | ||
【主权项】：
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