[发明专利]一种基于指数函数密度聚类模型的室内目标提取方法

摘要

本发明涉及一种基于指数函数密度聚类模型的室内目标提取方法。首先根据点云数据的分布特征确定截止距离，利用指数函数确定点云截止距离内的局部密度，并根据局部密度和约束距离确定点云的聚类中心，然后依据每个点的聚类属性对室内目标进行聚类，确定点云初始聚类，最后利用KNNS算法对初始聚类进行融合，并依据聚类融合结果实现目标提取。相比以往截止距离都是依据经验而定，本发明通过建立扫描距离、角度分辨率及邻近点数的关系模型，给出截止距离确定方法。本发明在确定初始聚类中心之后，对其进行归一化处理，并将距离较近的聚类中心进行聚合，最终得到均匀化的聚类中心。