[发明专利]一种基于改进动态最优互惠避碰机制的无人水面艇实时避碰方法在审
| 申请号： | 202110982087.7 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113671968A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 翁永鹏;刘卓夫;关哲;南栋 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于改进动态最优互惠避碰机制的无人水面艇实时避碰方法，包括：构建无人艇运动学模型，并结合复杂海面环境构建运动约束条件；根据海上会遇规则遵守判断、碰撞可能性判断、意识并采取避碰手段判断等参数建立评价函数，并结合权重影响避碰责任划分；采用动态最优互惠避碰算法选择理想机动速度代价函数，在期望速度的基础上加入当前速度和当前角度代价，减少速度变化带来的抖振及损耗。本发明设计了一种面向复杂海面情况下的海上会遇规则判断体系，并将其应用于避碰权重选择。并进一步构建了新型最优速度代价函数，加入当前速度与当前角度两个评价标准，以减少算法带来的抖振和不必要的损耗，从而实现无人水面艇的高效、快速避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 动态 最优 互惠 机制 无人 水面 实时 方法 | ||
【主权项】：
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