[发明专利]一种用于大型仓储环境的AGV路径规划方法在审
| 申请号： | 202110974440.7 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113703452A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 陈娟;张政;郭青 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 鲍亚平 |
| 地址： | 100020 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉一种用于大型仓储环境的AGV路径规划方法，通过限制搜索树向着AGV的目标点方向扩展，提高单次搜索速度；改进传统MCTS算法在搜索树扩展至目标点才进行节点评价，使其每进行一次节点扩展便进行一次评价，避免“反向传播”过程的时间浪费，提高了算法效率。然后，将DP算法多阶段优化问题的思想和改进的MCTS算法相结合建立DP‑MCTS算法，进一步提高了大型自动化仓储系统下AGV的路径规划效率；能够缩短AGV路径规划时间，得到多AGV的距离和时间均最短的路径、降低多AGV系统能量消耗，能够方便快捷的选择出最优的AGV路径有利于提高整个仓储系统的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 大型 仓储 环境 agv 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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