[发明专利]一种基于立体靶标的多传感器位姿标定方法及装置有效
| 申请号： | 202110973169.5 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113483669B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 周浩源;姚毅;杨艺;全煜鸣;金刚;彭斌 | 申请（专利权）人： | 凌云光技术股份有限公司;深圳市凌云视迅科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 100094 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于立体靶标的多传感器位姿标定方法及装置，其中所述方法包括在立体靶标世界参考坐标系中扫描立体靶标上所有特征点的三维坐标，得到所述立体靶标上所有特征点的立体靶标世界参考坐标系的三维坐标点集；测量每个传感器对应的立体靶标上所有特征点的三维坐标，得到所述立体靶标上所有特征点的各传感器坐标系的三维坐标点集；计算两个坐标系对应点之间的刚体变化关系，得到多传感器的位姿关系。本申请提供的方法及装置，利用具有鲜明特征的立体靶标可辅助精确获取传感器坐标系下特征点的坐标值；利用标定结果迭代寻优，可以很好地提高抗干扰性，提升标定精度；而且，此标定方法可同时标定多个传感器的位姿关系，标定步骤简单高效。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 立体 靶标 传感器 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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