[发明专利]基于激光三维点云的探测器软着陆末段自主位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110972738.4 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113740864B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 黄兴;颜晓明;金益辉;王良军;闫峰;于欢 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 王海涛 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明的基于激光三维点云的探测器软着陆末段自主位姿估计方法，包括：1)接收激光雷达输出的点云数据包，并进行帧划分；2)对每帧点云进行预处理，得到点云帧序列；3)利用点云帧序列的首帧选取最佳落点；选取最佳落点采用点云分割+邻域半径搜索算法；4)对点云帧序列非首帧采用基于3D SIFT特征点的匹配实现位姿估计；5)根据位姿估计计算相对导航信息。本发明解决了探测器软着陆末段在无外部导航信息支持下，依据自身携带的激光雷达进行自主位置与姿态估计的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 三维 探测器 软着陆 末段 自主 估计 方法 | ||
【主权项】：
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