[发明专利]一种无保护十字路口无人车滚动优化决策方法有效
| 申请号： | 202110965872.1 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113460091B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 戴启坤;郭洪艳;刘俊;陈虹;于文雅;许芳 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/00;G06F30/20;G06F17/15 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 刘驰宇 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种无保护十字路口无人车滚动优化决策方法，获取本车和障碍物的位置及速度信息以及路口的车道线信息，生成本车的参考轨迹及预测周车轨迹；然后根据本车的参考轨迹对车辆信息进行Frenet坐标转换，得到Frenet坐标系下的本车和周车轨迹；接着建立Frenet坐标系下的无人车十字路口决策模型，来描述本车在无保护十字路口的运动；最后设计模型预测控制的无保护十字路口决策控制器，通过求解优化问题并将纵向速度和期望轨迹作用到底层控制器即可实现基于模型预测控制的无保护十字路口无人车行为决策；本方法在无保护十字路口无人车行为决策过程中将本车与周围物体的相对位置关系在纵向和横向上分离开，更能描述本车与周车的碰撞危险。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 保护 十字路口 无人 滚动 优化 决策 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学，未经吉林大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110965872.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
