[发明专利]一种SLAM系统的回环检测方法及装置在审
| 申请号： | 202110962668.4 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN113670300A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 杨旭;林元庆 | 申请（专利权）人： | 爱笔（北京）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 韩丽波 |
| 地址： | 100094 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种SLAM系统的回环检测方法及装置，包括：获取载体所处环境的环境特征以及获取该载体的运动特征、基于词袋模型所确定的该载体的候选回环位置，根据该环境特征以及运动特征，计算出基于词袋模型所确定出的候选回环位置的回环检测置信参数，回环检测置信参数表征了候选回环位置为载体曾经经过的历史回环位置的置信度；若回环检测置信参数大于预设阈值，则将该候选回环位置确定为回环检测结果。可见，根据载体的环境特征以及运动特征，可以确定出候选回环位置为载体曾经经过的历史回环位置的置信度，进而，将置信度较高的回环检测位置确定为最终的回环检测结果后，可以提高最终所确定出的回环检测结果的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 slam 系统 回环 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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