[发明专利]一种大运动范围复合柔性仿生球窝关节有效
| 申请号： | 202110954110.1 | 申请日： | 2021-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN113459152B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 张秀丽;罗钤淯 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 岳东升;杨帅峰 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种大运动范围复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、扭转驱动结构、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动；第一偏转驱动结构和第二偏转驱动结构分别连接在球窝、球窝底座和球头上，扭转驱动结构连接在球头上并依附于第一偏转结构内；第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构和扭转驱动结构共同驱动球头绕球窝的三自由度旋转；通过绳索驱动关节转动，通过气动软体结构改变关节刚度，绳索驱动和气动驱动这种复合驱动方式使得关节结构紧凑并具有较大的运动范围和关节柔性，提升了球窝关节的运动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 范围 复合 柔性 仿生 关节 | ||
【主权项】：
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