[发明专利]一种输水隧洞水下检测与处置机器人及其使用方法有效
| 申请号： | 202110934478.1 | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113371163B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 宋光明;毛巨正;褚振忠;秦留界;吴刚;宋爱国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63B1/40 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 叶倩 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种输水隧洞水下检测与处置机器人，包括机身本体和控制系统，机身本体内设有可伸缩收纳和可伸展至机身本体外部的作业仓，作业仓内至少包括仓内照明模块、仓内双目立体视觉模块和作业工具库，作业工具库呈圆形回转设计，通过水下机械臂可选择性的夹持作业工具库中的工具；还包括动力系统、前视检测导航模块、中部测距模块，实现机身本体的移动、位置导航与测量；机身本体上方中部设有液压杆、机身本体尾部设有脐带缆，机身本体下表面呈弧形，与隧洞壁面紧密贴合，利用收缩作业仓形成局部封闭作业空间，将高速浑浊水流隔开，同时作业工具库中设有大量工具，具有不停水稳定检测和处置作业功能，可用于输水隧洞的巡检运维。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输水 隧洞 水下 检测 处置 机器人 及其 使用方法 | ||
【主权项】：
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