[发明专利]基于最大熵的演员-评论家框架的AUV运动规划方法有效
| 申请号： | 202110930108.0 | 申请日： | 2021-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN113534668B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 孙玉山;于鑫;张国成;罗孝坤;薛源;张红星;柴璞鑫 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 邓永红 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于最大熵的演员‑评论家框架的AUV运动规划方法，包括以下步骤：S1：构建AUV操纵性模型；S2：确定AUV的状态空间与动作空间；S3：基于MDP决策过程，提出基于最大熵的强化学习算法，构建神经网络结构，搭建AUV运动规划系统；S4：设置一个综合的奖励函数来评估AUV决策的优劣，指导AUV完成运动规划任务的目标：在躲避障碍物到达目标点的同时，航行路程及所用时间达到最优；S5：通过自交互训练获得最优策略，保存训练好的神经网络参数，将最优策略对应的具体指令传递给下位机，最终实现感知‑规划‑控制的运动规划过程；本发明能够发现到达目标位置的多种策略，在应对各种突发态势时有较好的鲁棒性，且能在多约束的条件下顺利完成指定任务。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 最大 演员 评论家 框架 auv 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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