[发明专利]一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统

摘要

本申请提供了一种胸腹腔专用穿刺手术机器人系统，实施例包括穿刺手术机器人、末端执行器、手术床和手术台基座。穿刺手术机器人，用于穿刺点平面内定位功能的实现。末端执行器与穿刺手术机器人驱动连接，用于穿刺点空间内的位姿调整；手术床，用于手术时患者的平躺支撑和水平方向上的定位；手术台基座，与穿刺机器人驱动连接，用于支撑穿刺手术机器人系统和实现穿刺手术机器人垂直方向上运动和定位。应用本发明的技术方案，可以实现减小穿刺手术机器人的尺寸并获得更高的刚度、降低制造成本和安装难度、提高机器人的专用性，同事实现垂直方向、水平面内运动和穿刺点姿势调整的一定程度的解耦，降低了控制算法的设计难度。